事件控制块 它一般作为信号量、消息队列、事件标志等功能的基础。 功能 任务在事件控制块上等待，暂停运行 事件发生，通知事件控制块 时间控制块通知等待任务列表中的任务 被通知的任务脱离事件控制块，继续运行 解决的问题 实现任务间的同步 解决多任务共享资源的冲突问题 实现多任务间的消息传递 在中断ISR与任务之间传递多个事件标志 实现原理 事件控制块的...

当前任务状态转换图 任务的挂起 概念：展示禁止任务占用CPU运行，也就是无条件暂停任务运行，增加了挂起状态的任务状态切换图： 实现 添加挂起计数器：记录任务被挂起的次数 编写挂起函数与唤醒函数： ```c void taskSuspend(task_t* task) { uint32_t st = enterCritical(); if (task-&...

目标 允许RTOS支持多个任务拥有同一优先级，同一优先级的任务按时间片来占用CPU运行 实现 将任务就绪表taskTable的类型改为’listHead’，即在任务就绪表中保存一个链表的头节点，就绪表中不同的表项表示不同的优先级，同一个优先级的任务则通过链表结点连接到taskTable中对应的链表头上。 在task结构中添加linkNode元素，用于将任务插入到对应的优先级链表上，同时要添...

处理任务延时的问题   当前处理任务延时是通过扫描任务数组来实现的，且无论任务有没有被延时，在每个时钟节拍都要扫描所有任务，这种方式比较耗时。在后期实现多任务相同优先级时，这种方式将更加耗时。 更加快速、简单的方法   将所有需要延时的任务单独放置在一个队列当中，每次发生系统时钟节拍时，只需要扫描这个延时队列即可，避免了扫描所有任务的耗时行为 方式一：独立保存延时时间   此方法在每个延...

多优先级概述 问题：当资源（CPU、事件等等）可用时，应该分配哪个任务去占用这些资源呢？ 使用优先级策略可以解决这个问题。将任务按优先级进行划分，优先级高的优先占有资源运行。 实现 RTOS维护一个就绪表，每个表项对应一个任务，代表一个不同的优先级。就绪表指明哪些优先级的任务等待占用资源。使用位图数据结构来标识这个就绪表的状态，位图的某一位为1代表就绪表的这一表项中的任务等待占用CPU（资...

位图概述 位图是一组连续的标志位，每一位用于标识某种状态的有无。 实现 typedef struct { uint32_t bitmap; }Bitmap; void bitmapInit(Bitmap* bitmap); void bitmapSet(Bitmap* bitmap, uint32_t pos); void bitmapClear(Bitmap* bitmap, uin...

调度锁是什么？ 一种锁，上锁之后使得当前任务一直运行，不能进行任务切换，解锁后才能切换任务。 代码实现 uint8_t schedLockCount = 0; void schedLockInit(void){ schedLockCount = 0; } void lockSched(void) { uint32_t st = enterCritical(); if (sch...

临界区的概念 临界区指的是访问多个任务共享的资源的一段代码。临界区在任何时间内只允许一个任务进入并执行的代码段，当有任务进入临界区时，其它任务必须等待至该任务离开临界区，来确保对共享资源的访问不会冲突。 临界区的目的 防止数据竞争（Data Race），即多个线程同时读写同一数据导致的结果不确定性和不一致性问题。 确保操作的原子性，即对于临界资源的操作要么全部完成，要么完全不执行...

代码在这里 任务是什么？ 任务的外观：一个永远不会返回的函数。 无返回值 单个void *参数，即可以传递任意参数 永远不会返回， 任务内一般是一个死循环 任务的内在： 一个函数的执行 分为堆、栈、数据区、代码区 代码区由程序员实现，存放编写的代码 通过代码可以控制寄存器进...

NVIC概览   向量中断控制器，即NVIC，是 Cortex-M3 不可分离的一部分，它与 CM3 内核的逻辑紧密耦合。NVIC 与 CM3 内核同声相应，同气相求，相辅相成，里应外合，共同完成对中断的响应。NVIC 的寄存器以存储器映射的方式来访问，除了包含控制寄存器和中断处理的控制逻辑之外，NVIC 还包含了 MPU、SysTick 定时器以及调试控制相关的寄存器。   NVIC 共...