RTOS支持多任务同优先级运行

目标

允许RTOS支持多个任务拥有同一优先级，同一优先级的任务按时间片来占用CPU运行

实现

将任务就绪表taskTable的类型改为’listHead’，即在任务就绪表中保存一个链表的头节点，就绪表中不同的表项表示不同的优先级，同一个优先级的任务则通过链表结点连接到taskTable中对应的链表头上。
在task结构中添加linkNode元素，用于将任务插入到对应的优先级链表上，同时要添加一个slice字段，用于记录任务的时间片，使得同一优先级的任务能够按时间片运行：

typedef struct _t_Task {
	taskStack_t *stack;  // 任务的栈指针
	
	uint32_t slice; // 时间片
	
	uint32_t delayTicks; // 任务延时计数器，在调用延时函数时每SysTick中断减一
	
	listNode linkNode;
	
	listNode delayNode; // 延时队列结点
	
	uint32_t state; //任务此时的状态
	
	uint32_t priority; // 任务的优先级
}task_t;

任务初始化时要将linkNdoe字段进行初始化，同时要将task插入对应的优先级链表上。
将原本对taskTable直接进行的操作修改为对taskTable中对应优先级链表的插入或删除操作。

在时钟中断处理时，要对任务的时间片进行减一处理，若当前任务的时间片已经用完，则查看当前优先级是否还有其它任务需要运行，如果有则需要将当前任务移动到该优先级链表的末尾，使得其它任务能够获得CPU进行运行。记得还要将时间片重置。

void taskTimeSliceHandler() {
	for (listNode* node = taskDelayedList.firstNode; node != &(taskDelayedList.headNode); node = node->next) {
		task_t *task = getListNodeParent(node, task_t, delayNode);
		if (--task->delayTicks == 0) {
			taskWakeUp(task);
			taskSched2Ready(task);
		}
	}
	
	if (--currentTask->slice == 0) {
		if (getListNodeNum(&taskTable[currentTask->priority]) > 1) {
			listRemoveFirst(&taskTable[currentTask->priority]);
			listNodeInsert2Tail(&taskTable[currentTask->priority], &currentTask->linkNode);
		}
		currentTask->slice = TIME_SLICE;
	}
	
	taskSched();
}