RTOS任务延时队列

处理任务延时的问题

  当前处理任务延时是通过扫描任务数组来实现的，且无论任务有没有被延时，在每个时钟节拍都要扫描所有任务，这种方式比较耗时。在后期实现多任务相同优先级时，这种方式将更加耗时。

更加快速、简单的方法

  将所有需要延时的任务单独放置在一个队列当中，每次发生系统时钟节拍时，只需要扫描这个延时队列即可，避免了扫描所有任务的耗时行为

方式一：独立保存延时时间

  此方法在每个延时队列的结点中都独立保存该任务的延时时间，每次时钟节拍扫描整个延时队列将其进行递减。优点是插入延时队列比较简单快速，缺点是每个时钟节拍都要扫描整个延时队列，比较简单但比较慢。

方式二：递增的延时队列

  此方法要求在插入延时队列时延时时间严格递增，每个任务的延时时间都要减去前面所有任务延时时间的总和。缺点是插入延时任务比较复杂，比较慢，好处是扫描队列非常快。

代码实现

由于本人算法比较薄弱，这里我选择第一种实现方式。
代码见此处改动部分