RTOS多优先级

多优先级概述

问题：当资源（CPU、事件等等）可用时，应该分配哪个任务去占用这些资源呢？
使用优先级策略可以解决这个问题。将任务按优先级进行划分，优先级高的优先占有资源运行。

实现

RTOS维护一个就绪表，每个表项对应一个任务，代表一个不同的优先级。就绪表指明哪些优先级的任务等待占用资源。使用位图数据结构来标识这个就绪表的状态，位图的某一位为1代表就绪表的这一表项中的任务等待占用CPU（资源）。

为任务添加一个优先级字段

typedef struct _t_Task {
	taskStack_t *stack;  // 任务的栈指针
	
	uint32_t delayTicks; // 任务延时计数器，在调用延时函数时每SysTick中断减一
	
	listNode delayNode; // 延时队列结点
	
	uint32_t state; //任务此时的状态
	
	uint32_t priority; // 任务的优先级
}task_t;

添加优先级位图表与所有任务的指针数组

Bitmap taskPriorityBitmap;
task_t* taskTable[RTOS_PRIORITY_COUNT];

修改任务调度器

// 任务调度函数，来决定下一个运行的任务是哪个
void taskSched(void) {
	uint32_t st = enterCritical();
	
	// 如果调度锁计数器大于0，则不切换任务
	if (schedLockCount > 0) {
		leaveCritical(st);
		return;
	}
	
	// 寻找最高优先级的任务
	task_t* tempTask = getHighestReadyTask();
	
	// 如果最高优先级的任务不是当前的任务，则切换到最高优先级的任务进行运行，否则不切换
	if (tempTask != currentTask) {
		nextTask = tempTask;
		taskSwitch();
	}
	
	leaveCritical(st);
}

// 目前来看这个函数好像没什么必要去单独写
task_t* getHighestReadyTask(void) {
	return taskTable[bitmapGetFirstSet(&taskPriorityBitmap)];
}